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    公开号:WO1991017862A1
    申请号:PCT/JP1991/000686
    申请日:1991-05-23
    公开日:1991-11-28
    发明作者:Tamio Otani；Kunito Saito；Yasuhiko Kanaya
    申请人:Hitachi Seiko, Ltd.；
    IPC主号:B23Q7-00
    专利说明:
    [0001] 明 細 書 プ リ ン ト基板加工装置
    [0002] 技術分野
    [0003] 本発明は、 プ リ ン ト基板加工装置に係 り、 特に、 多種 少量のプリ ン ト基板の加工を自動化するのに好適なプ リ ン ト基板加工装置に関する ものである。
    [0004] 背景技術
    [0005] プリ ン ト基板の自動供給装置を備えたプ リ ン ト基板加 ェ装置と して、 例えば、 特開昭 59— 227616号、 特開昭 60 — 259351号、 特開昭 61— 244441号、 特開昭 62 - 297042号. 特開昭 63— 47037 号、 特開昭 63— 295148号な どに開示さ れた装置がある。
    [0006] また、 プリ ン ト基板の供給装置と して、 特開昭 60 - 26 3639号に開示されている よ う に、 プ リ ン ト基板を傾斜さ せた状態で供給する ものがある。
    [0007] 前記のプ リ ン ト基板加工装置においては、 少種多量加 ェを対象に した ものであるため、 一般には、 1 台のプ リ ン ト基板加工装置に 4 〜 6 本のス ピ ン ドルを備え、 4 〜 6 枚のプリ ン ト基板を同時に加工する よ う になっている c こ のよ う なプリ ン ト基板加工装置においては、 加工す るプ リ ン ト基板が単一のテーブルに載置され、 すべての ス ピン ドルが同時に同方向に移動するため、 同 じ種類の プ リ ン ト基板を同時に効率良 く 加工でき る。
    [0008] 反面、 多種少量生産や量産の端数を加工する際に、 ス ピン ドルの数に満たない量のプリ ン ト基板を加工する場 合、 加工に使用されないス ピン ドルが発生し、 プリ ン ト 基板加工装置の稼動率を低下させる こ とになる。
    [0009] 発明の開示
    [0010] 本発明の目的は、 上記の事情に鑑み、 多種少量のプリ ン ト基板を効率良 く 加工する こ とができる よ う に したプ リ ン ト基板加工装置を提供するにある。
    [0011] 上記の目的を達成するため、 本発明においては、 テー ブル上に載置されたプリ ン ト基板と、 単一のスピン ドル に把持された工具を、 機械の X、 Υ、 Ζ方向に相対移動 させてプリ ン ト基板を加工する よ う に構成され、 複数台 並べて配置されたプリ ン ト基板加工装置と、 前記テープ ルに揺動可能に付設され、 プリ ン ト基板の受け渡しを行 なう倒立装置と、 前記プリ ン ト基板加工装置のべッ ドに 沿って付設され、 プ リ ン ト基板を傾斜させた状態で搬送 する供給経路と排出経路を備えた搬送装置と、 こ の搬送 装置の各経路のプリ ン ト基板加工装置側の受け渡し位置 に配置され、 前記倒立装置と各経路の間のプ リ ン ト基板 の受け渡しを行な う昇降装置と、 前記供給経路の一端に 接続されたプリ ン ト基板の供給装置と、 前記排出経路の 一端に接続されたプ リ ン ト基板回収装置と、 前記プリ ン ト基板加工装置のス ピン ドルに付設され、 テーブル上に 供給されたプ リ ン ト基板の種類を読み取る検出器とを設 けた。
    [0012] そ してプ リ ン ト基板加工装置によるプリ ン ト基板の加 ェが終了する前に、 プ リ ン ト基板供給装置から次に加工 するプ リ ン ト基板が送り 出され、 搬送装置によ り そのプ リ ン ト基板加工装置の供給位置に搬送される。 そ して、 プリ ン ト基板加工装置によるプ リ ン ト基板の加工が終了 する と、 プ リ ン ト基板加工装置のテーブルがプリ ン ト基 板の排出位置に移動する。 する と、 排出経路側の昇降装 置がプ リ ン ト基板の受け渡 し位置へ移動 し、 倒立装置が 作動 して、 プ リ ン ト基板をテーブルから立てる。 そ して、 プリ ン ト基板が倒立装置から昇降装置に渡される と、 昇 降装置が下降して、 加工済のプ リ ン ト基板を排出経路に 排出する。 一方、 テーブルは供給位置に移動する。 する と、 供給経路側の昇降装置が、 供給経路で待機していた プ リ ン ト基板を受け渡 し位置へ移動させる。 そ して、 昇 降装置から倒立装置へプ リ ン ト基板が受け渡される と、 倒立装置が作動してプリ ン ト基板をテーブル上に載置す る と と もに、 テーブルが加工開始位置へ移動する。 同時 に、 供給側の昇降装置は下降する。 一方、 排出経路に排 出された加工済のプ リ ン ト基板は、 排出装置によ ってプ リ ン ト基板の回収装置に運ばれ、 回収装置に収容される。 プ リ ン ト基板の供給を受けたテーブルが加工開始位置へ 移動する と、 検出器がプ リ ン ト基板に設けられた識別記 号を読み取る。 そ して、 その読み取った記号に相当する 加工プロ グラムに従って、 プ リ ン ト基板加工装置が駆動 され、 所要の加工を行なう。
    [0013] 図面の簡単な説明 第 1 図は、 本発明によるプリ ン ト基板加工装置の配置 を示す平面図、 第 2 図は、 ワ ー ク の斜視図、 第 3 図は、 プリ ン ト基板加工装置の斜視図、 第 4 図は、 プリ ン ト基 板加工装置と搬送装置の関係を示す側面図、 第 5 図は、 倒立装置の側面断面図、 第 6 図は、 搬送装置の正面図、 第 7 図は、 搬送装置と昇降装置の関係を示す側面図、 第 8 図は、 第 7 図の正面図、 第 9 図は第 7 図の平面図、 第 1 0 図は、 供給装置の側面図、 第 1 1 図は、 ス ト ツ 力の 駆動部の平面図、 第 1 2 図は、 ス ト ツ 力 の側面図、 第 1 3 図は、 第 1 2 図の正面図、 第 1 4 図は、 チヱ一ンを構 成する リ ン ク と、 ガイ ドおよびパレ ツ トの関係を示す正 面図、 第 1 5 図は、 ス ト ッ カ上部のパレ ツ トの送り機構 を示す側面図、 第 1 6 図は、 ス ト ッ カ下部のパレ ツ 卜の 送り機構を示す側面図、 第 1 7 図は、 供給装置の受け渡 し装置のワー ク引出部の側面図、 第 1 8 図は、 供給装置 の受け渡し装置のワー ク倒立部の側面図、 第 1 9 図は、 回収装置の側面図、 第 2 0 図は、 搬送装置と第 1 の回収 装置の関係を示す正面図、 第 2 1 図は、 第 1 の回収装置 の側面図、 第 2 2 図は、 ピ ン抜き装置の側面断面図、 第 2 3 図は、 ピ ン抜き機構の正面図、 第 2 4 図は、 第 2 の 回収装置の側面断面図、 第 2 5 図は、 第 2 の回収装置の リ フタ一部の背面図、 第 2 6 図は、 第 2 の回収装置の背 面断面図、 第 2 7 図および第 2 8 図は、 第 2 の回収装置 のチヤ ッ クの開閉機構の正面断面図である。
    [0014] 発明を実施するための最良の形態 以下、 本発明の一実施例を図面に したがって説明する。 第 1 図ない し第 2 8 図は、 本発明の一実施例を示すも のである。
    [0015] 第 1 図は、 本発明の全体構成を示すもので、 同図にお いて、 Aはプ リ ン ト基板加工装置で、 4 台が一列に配置 されている。 B は倒立装置で、 プリ ン ト基板加工装置 A のテーブルに組み込まれている。 C は搬送装置で、 プリ ン 卜基板加工装置 Aに付設されている。 Dは昇降装置で、 倒立装置 B と搬送装置 Cの間でプリ ン ト基板を受け渡す よ う に搬送装置 C に沿って配置されている。 E はプ リ ン ト基板の供給装置で、 搬送装置 Cの供給経路側の一端に 配置されている。 Fはプ リ ン ト基板の回収装置で、 搬送 装置 Cの排出経路側の一端に配置されている。
    [0016] なお、 Hは制御装置で、 プ リ ン ト基板加工装置 Aを制 御する。 J は外部記憶装置で、 加工するプ リ ン ト基板の 種類とその加工条件、 加工プロ グラムを登録する。
    [0017] 第 2 図は、 プ リ ン ト基板加工装置 Aに供給される ヮ一 ク を示すもので、 同図において、 Wは上板、 下板、 プ リ ン ト基板が積層されたワー ク。 P は前記ワー ク Wをプ リ ン ト基板加工装置 Aのテーブルに位置決め固定するため にワー ク Wに圧入された基準ピン。 Mはワー ク Wを識別 するために設け られたマー クである。
    [0018] 第 3 図および第 4 図は、 プリ ン ト基板加工装置 Aを示 す もので、 同図において、 1 はベッ ド。 2 はモータで、 ベッ ド 1 に固定されている。 3 は送りねじで、 ベッ ド 1 に回転可能に支持され、 一端がモータ 2 に結合されてい る。 4 はテーブルで、 送りね じ 3 に螺合するナ ツ トを備 え、 ベッ ド 1 に送りねじ 3 の軸心と平行な方向に摺動可 能に支持されている。
    [0019] そ して、 モータ 2 の作動によ り、 送りねじ 3 が回転す る と、 テーブル 4 が第 4 図の左右方向 （ X方向） に移動 する。
    [0020] 5 はコ ラムで、 べッ ド 1 にテーブル 4 を跨よう に固定 されている。 6 はモー夕で、 コ ラム 5 に固定されている（ 7 は送りねじで、 コ ラム 5 に回転可能に支持され、 一端 がモータ 6 に結合されている。 8 はク ロススライ ドで、 送りねじ 7 に螺合するナ ッ トを備え、 コ ラム 5 に送りね じ 7 の軸心と平行な方向に移動可能に支持されている。 そ して、 モ一夕 6 の作動によ り、 送りねじ 7が回転す る と、 ク ロススライ ド 8 が第 4 図の前後方向 （ Y方向） に移動する。
    [0021] 9 はモータで、 ク ロススライ ド 8 に固定されている。 1 0 は送りねじで、 ク ロススライ ド 8 に回転可能に支持 され、 一端がモータ 9 に結合されている。 1 1 はサ ドル で、 送りねじ ' 1 0 に螺合するナツ トを備え、 ク ロススラ ィ ド 8 に送りねじ 1 0 の軸心と平行な方向に移動可能に 支持されている。
    [0022] そ して、 モータ 9 の作動によ り、 送りねじ 1 0 が回転 する と、 サ ドル 1 1 が第 4 図の上下方向 （ Z方向） に移 動する。 1 2 はス ピン ドルユニッ トで、 サ ドル 1 1 に支持され ている。 1 3 はス ピ ン ドルで、 ス ピ ン ドルユニ ッ ト 1 2 に回転可能に支持されている。 こ のス ピ ン ドル 1 3 の下 端部には、 コ レ ッ トチャ ッ クが支持され、 加工用の工具 を着脱可能に把持する よ う になっている。
    [0023] このよ う な構成で、 プ リ ン ト基板加工装置 Aは、 テー ブル 4 上に供給されたワー ク Wと、 ス ピン ドル 1 3 に把 持された工具を X、 Υ、 Ζ方向に相対移動させて、 ヮー ク Wの加工を行なう。
    [0024] Gは検出器で、 サ ドル 1 1 に固定されている。 こ の検 出器 Gは、 例えば、 バー コ ー ドの読み取り装置や、 複数 の光電変換素子、 も し く は、 その受光部材を配列 した も ので構成する こ とができ る。
    [0025] 第 5 図は、 倒立装置 Βを示すもので、 こ の倒立装置 Β はプ リ ン ト基板加工装置 Αのテーブル 4 に組み込まれて いる
    [0026] 2 0 は格子状に形成された倒立アームで、 軸 2 1 を介 してテーブル 4 の一端に回動可能に支持されている。 こ の倒立アーム 2 0 をテーブル 4 側に倒すと、 倒立アーム 2 0 は、 テーブル 4 の上面に形成された溝に嵌合して、 テーブル 4 の中に収容される。 2 2 はシ リ ンダで、 一端 がテーブル 4 に回転可能に支持され、 他の一端が倒立ァ ーム 2 0 に回転可能に結合されている。
    [0027] したがって、 シ リ ンダ 2 2 が作動する と、 倒立アーム 2 0 が軸 2 1 を中心と して揺動する。 2 3 は爪で、 軸 2 1 に回転可能に支持されている。 2
    [0028] 4 はばねで、 倒立アーム 2 0 と爪 2 3 の間に掛け渡され、 爪 2 3 に回動力を与えている。 2 5 はシ リ ンダで、 テー ブル 4 に支持されている。 2 6 はレバ一で、 爪 2 3 の一 端に係合する よ う にシ リ ンダ 2 5 の可動部材に結合され ている。
    [0029] そ して、 爪 2 3 は常時ばね 2 4 の抗張力によ り、 ヮ一 ク Wの供給路に突出する よ う に付勢され、 シ リ ンダ 2 5 が作動 して レバ一 2 6 に引っ張られた時のみ、 ワー ク W の供給路を開放する。
    [0030] 第 6 図ない し第 9 図は、 搬送装置 Cを示すもので、 こ の搬送装置 Cは、 供給経路を構成する第 1 の搬送装置 C 1 と、 排出経路を形成する第 2 の搬送装置 C 2 とによ り 構成される。 これら第 1 および第 2 の搬送装置 C i 、 C 2 は同 じ構成であるので、 第 1 の搬送装置 C 1 について 説明 し、 第 2 の搬送装置 C 2 には第 1 の搬送装置 C 1 と 同 じ符号を付けて示す。
    [0031] 3 0 はベースで、 プ リ ン ト基板加工装置 Aのベッ ド 1 に付設される。 3 1 はレールで、 ベース 3 0 に固定され ている。 3 2 は支持バーで、 レール 3 1 に所定の間隔で 固定されている。 3 3 はガイ ドで、 支持バー 3 2 に所定 の間隔で固定されている。 このガイ ド 3 3 の所定の位置 には、 第 9 図に示すよ う に、 ワーク Wを昇降させる際に 基準ピン Pが通過でき る よ う に溝 3 4 が形成されている。
    [0032] 5 は軸で、 レール 3 1 に所定の間隔で回転可能に支 持されている。 3 6 はローラで、 軸 3 5 の一端に固定さ れている。 3 7 はスプロケ ッ 卜で、 軸 3 5 の一端に固定 されている。 3 8 はモータで、 レール 3 1 に固定されて いる。 3 9 はスプロケ ッ 卜で、 モータ 3 8 に固定されて いる。 4 0 はチ ェー ンで、 スプロケ ッ ト 3 7 とスプロケ ッ 卜 3 9 に掛け渡されてレ、る。
    [0033] そ して、 モータ 3 8 の作動によ り ローラ 3 6 を回転さ せ、 そのローラ 3 6 の上にワーク Wを載せる こ とによ り、 ワー ク Wを搬送する こ とができ る。
    [0034] 1 はシ リ ンダで、 搬送装置 Cで搬送される ワー ク W の搬送経路に対向する よ う に、 レール 3 1 のワーク Wの 供給位置の手前に設定された所定の位置に固定されてい る。 4 2 はシ リ ンダで、 搬送装置 Cで搬送される ワー ク Wの搬送経路と対向する よ う に、 レ ール 3 1 のワー ク W の受け渡し位置に固定されている。
    [0035] これらのシ リ ンダ 4 1 、 4 2 を作動させ、 その可動部 材でワー ク Wを押し上げて、 ワー ク Wをローラ 3 6 カヽら 浮上させる こ とによ り、 ワー ク Wの搬送を中断する こ と ができ る。
    [0036] 4 3 はシ リ ンダで、 シ リ ンダ 4 1 と シ リ ンダ 4 2 の間 に位置する よ う に レール 3 1 に固定されている。 4 4 は ス ト ツバで、 ワー ク Wの搬送経路に対向する よ う に、 シ リ ンダ 4 3 に固定されている。
    [0037] 4 5 はシ リ ンダで、 シ リ ンダ 4 2 の間に位置する よ う に レール 3 1 に固定されている。 4 6 はス ト ッ ノ、'で、 基 準ピン Pの移動経路に対向する よ う にシ リ ンダ 4 5 に固 定されている。
    [0038] したがって、 これらのシ リ ンダ 4 3、 4 5 を作動させ、 ス ト ツバ 4 4、 4 6 を突出させる こ とによ り、 ワー ク W を所要の位置に止める こ とができ る。
    [0039] 第 7 図ない し第 9 図は、 昇降装置 Dを示すもので、 こ の昇降装置 Dは第 1 の搬送装置 C 1 側に設けられた第 1 の昇降装置 D 1 と、 第 2 の搬送装置 C 2 側に設けられた 第 2 の昇降装置 D 2 とによ り構成される。 これら第 1 お よび第 2 の昇降装置 D l 、 D 2 は同 じ構成であるので、 第 1 の昇降装置 D 1 について説明 し、 第 2 の昇降装置 D 2 には第 1 の昇降装置 D 1 と同 じ符号を付けて示す。
    [0040] 5 0 はフ レ ームで、 搬送装置 Cのベース 3 0 に固定さ れている。 5 1 は直線案内装置で、 レール 3 1 と フ レ ー 厶 5 0 の間に固定されている。 5 2 はロ ッ ドレス型のェ ァシ リ ンダで、 レール 3 1 と フ レーム 5 0 の間に直線案 内装置 5 1 と平行に固定されている。 5 3 は リ フタ一で、 直線案内装置 5 1 に移動可能に支持され、 かつエアシ リ ンダ 5 2 の可動部材に結合されている。
    [0041] そ して、 エア シ リ ンダ 5 2 の作動によ り、 リ フ ター 5 3 が昇降する。 この時、 リ フ ター 5 3 の移動経路にヮー ク Wがある と、 リ フター 5 3 はワー ク Wを持ち上げる。 第 1 0 図ない し第 1 8 図は、 ワー ク Wの供給装置 Eを 示すもので、 こ の供給装置 E は、 加工すべき ワーク Wを 貯蔵するス ト ツ 力 E 1 と、 ス ト ッ カ E 1 からワー ク Wを 取だし搬送装置 C に送る受け渡 し装置 E 2 とによ り構成 される。
    [0042] 第 1 0 図ない し第 1 6 図は、 ス ト ッ カ E 1 を示すもの で、 同図において、 6 0 はベース。 6 1 および 6 2 は支 柱で、 ベース 6 0 に立設されている。 6 3 は梁で、 支柱 6 1 の上端に固定されている。 6 4 は桁で、 支柱 6 1 、 6 2 の上端に固定されている。 6 5 は支持板で、 支柱 6 1 、 6 2 の上部に固定されている。
    [0043] 6 6 はモー夕で、 支持板 6 5 に固定されている。 6 7 はスプロケ ッ トで、 モータ 6 6 に固定されている。 6 8 は歯車箱で、 支柱 6 2 の上部に固定されている。 6 9 は 駆動軸で、 歯車箱 6 8 に回転可能に支持されている。 7 0 はスプロケ ッ トで、 駆動軸 6 9 に固定されている。 7 1 はチェー ンで、 スプロケ ッ ト 6 7 とスプロケ ッ ト 7 0 にかけ渡されている。 7 2 は駆動歯車で、 駆動軸 6 9 の 両端に固定されている。 7 3 は軸受で、 それぞれブラケ ッ ト 7 4 を介して支柱 6 1 に固定されている。 7 5、 7 6 は軸で、 それぞれ歯車箱 6 8 と軸受 7 3 に回転可能に 支持されている。 7 7 および 7 8 は歯車で、 それぞれ軸 7 5、 7 6 の一端に、 駆動歯車 7 2 と嚙み合う よ う に固定されている。
    [0044] したがって、 モータ 6 6 が作動する と、 軸 7 5 、 7 6 はそれぞれ反対方向に回転する。
    [0045] 7 9 および 8 0 はスプロケ ッ トで、 軸 7 5 及び軸 7 6 に固定されている。 8 1 は軸受で、 ブラケ ッ ト 8 2 を介 して支柱 6 1 および支柱 6 2 に固定されている。 8 3 お よび 8 4 は従動軸で、 それぞれ軸受 8 1 に回転可能に支 持されている。 8 5 および 8 6 はスプロケ ッ トで、 それ ぞれ従動軸 8 3、 8 4 に固定されている。 8 7 および 8 8 はチェー ンで、 それぞれ第 1 4 図に示すよ う に、 チェ — ンを構成する リ ン ク 8 9 に、 L字状のガイ ド 9 0 が固 定され、 スプロケ ッ ト 7 9 とスプロケ ッ ト 8 5 、 スプロ ケ ッ ト 8 0 とスプロケ ッ ト 8 6 に掛け渡されている。
    [0046] そ して、 チェー ン 8 7 とチェーン 8 8 はお互いに反対 方向に回転する。
    [0047] 9 1 はパレ ツ 卜で、 基準ピ ン Pが通る溝 9 2 が形成さ れ、 ガイ ド 9 0 に着脱可能に支持されている。
    [0048] 9 3 および 9 4 はブラケ ッ トで、 それぞれ支柱 6 1 、 6 2 に固定されている。 9 5 はロ ッ ド レス型のエアシ リ ンダで、 ブラケ ッ ト 9 3、 9 4 に支持されている。 9 6 は爪で、 エアシ リ ンダ 9 5 の可動部材に結合されている。
    [0049] そ して、 エアシ リ ンダ 9 5 の作動によ り、 爪 9 6 が第 1 5 図の右から左へ移動する と、 爪 9 6 の移動経路にあ る ノ、。 レ ツ ト 9 1 をチェー ン 8 8 側からチェー ン 8 7 側へ 移動させる こ とができ る。 こ の時、 パレ ツ ト 9 1 上にヮ ーク Wが載置されている と、 ワー ク Wもチ ェー ン 8 7 側 へ移動する。
    [0050] 9 7 はブラケ ッ トで、 ベース 6 0 に固定されている。 9 8 はロ ッ ドレス形のエアシ リ ンダで、 ブラケ ッ ト 9 7 に固定されている。 9 9 は爪で、 エアシ リ ンダ 9 8 の可 動部材に固定されている。
    [0051] そ して、 エアシ リ ンダ 9 8 の作動によ り、 爪 9 9 が第 1 6 図の左から右へ移動する と、 爪 9 9 の移動経路にあ るパレ ツ ト 9 1 をチェー ン 8 7 側力、らチェ ー ン 8 8 側へ 移動させる こ とができ る。
    [0052] 1 0 0 および 1 0 1 はガイ ドで、 支柱 6 2 にそれぞれ 各爪 9 6 、 9 7 の通路の両側に位置する よ う に固定され ている。 1 0 2 はガイ ドで、 支柱 6 1 の間に固定された ブラケ ッ ト 1 0 3 に固定されている。
    [0053] そ して、 ガイ ド 1 0 2 は、 チ ェー ン 8 7側に供給され たワー ク Wの端部に接触し、 ワー ク Wの移動中にその端 部の位置を揃える。
    [0054] 第 1 0 図、 第 1 2 図、 第 1 7 図および第 1 8 図は受け 渡し装置 E 2 を示すもので、 同図において、 1 1 0 はべ —ス。 1 1 1 は支柱で、 ベース 1 1 0 の両側にそれぞれ 一対が固定されている。 1 1 2 は桁で、 支柱 1 1 1 に固 定されている。
    [0055] 1 1 3 は軸で、 桁 1 1 2 に回転可能に支持されている。 1 1 4 はスプロケ ッ トで、 軸 1 1 3 の一端に固定されて いる。 1 1 5 はローラで、 軸 1 1 3 の一端に固定されて いる。 1 1 6 はモータで、 ベース 1 1 0 に固定されてい る。 1 1 7 はスプロケ ッ 卜で、 モータ 1 1 6 に固定され ている。 1 1 8 はチ ェー ンで、 スプロケ ッ ト 1 1 4 とス プロケ ッ ト 1 1 7 に掛け渡されている。
    [0056] そ して、 モ一夕 1 1 6 が作動する と、 ローラ 1 1 5 力、' 回転する。 こ の時、 ローラ 1 1 5 上にワーク Wが載置さ れる と、 ワー ク Wはローラ 1 1 5 によ って送られる。
    [0057] 1 1 9 はフ レームで、 桁 1 1 2 に固定されている。 1 2 0 は直線案内装置で、 フ レーム 1 1 9 に支持されてい る。 1 2 1 はシ リ ンダで、 ブラケ ッ ト 1 2 2 を介してフ レーム 1 1 9 に支持されている。 1 2 3 はスライ ダで、 直線案内装置 1 2 0 の可動部材に固定され、 かつシ リ ン ダ 1 2 1 の可動部材に結合されている。 1 2 4 はチヤ ッ クで、 スライ ダ 1 2 3 に固定されている。 1 2 5 は爪で、 チャ ッ ク 1 2 4 に揺動可能に支持され、 チャ ッ ク 1 2 4 内に配置されたシ リ ンダとカム （図示せず） によ りその 先端が開閉する よ う になっている。
    [0058] そ して、 シ リ ンダ 1 2 1 の作動によ り、 チャ ッ ク 1 2 4 が第 1 7 図の右側へ移動する と、 爪 1 2 5 がワー ク W の上下に位置する。 そ して、 チャ ッ ク 1 2 4 のシ リ ンダ が作動して爪 1 2 5 を閉 じる と、 シ リ ンダ 1 2 1 が作動 して、 チャ ッ ク 1 2 4 を図面の左側へ移動させ、 ワー ク Wの一端をローラ 1 1 5 上に位置する よう にス ト ツ 力 E 1 から引き出す。
    [0059] 1 2 6 はプレー トで、 支柱 6 1 に固定されている。 1 2 7 は直線案内装置で、 プレー ト 1 2 6 に支持されてい る。 1 2 8 はシ リ ンダで、 ブラ ケ ッ ト 1 2 9 を介してプ レー ト 1 2 6 に固定されている。 1 3 0 はスライ ダで、 直線案内装置 1 2 7 の可動部材に支持され、 かつシ リ ン ダ 1 2 8 の可動部材に結合されている。 1 3 1 は軸で、 スラ ンダ 1 3 0 に固定されている。 1 3 2 はローラで、 軸 1 3 1 に回転可能に支持されている。
    [0060] そ して、 チャ ッ ク 1 2 4 によ り 引き出されたワー ク W がローラ 1 1 5 に接する位置まで下降 した後、 シ リ ンダ 1 2 8 が作動 して、 ローラ 1 3 2 を下降させ、 ローラ 1 3 2 でワー ク Wをローラ 1 1 5 に押しつける。
    [0061] 1 3 5 は格子状に形成された倒立アームで、 図示 しな いブラケ ッ ト に回転可能に支持された軸 1 3 6 に固定さ れている。 1 3 7 はシ リ ンダで、 ブラケ ッ ト 1 3 8 を介 してベース 1 1 0 に回動可能に支持されている。 こ のシ リ ンダ 1 3 7 の一端は、 倒立アーム 1 3 5 の一端に回動 可能に結合されている。 1 3 9 はス ト ツバで、 軸 1 3 6 に固定されている。
    [0062] そ して、 ワー ク Wがス ト ッ ノ、° 1 3 9 に当接する と、 シ リ ンダ 1 3 7 が作動して、 倒立アーム 1 3 5 を回動させ てワー ク Wを立て、 搬送装置 Cのローラ 3 6 上にワー ク Wを供給する。
    [0063] 第 1 9 図ない し第 2 8 図は、 回収装置 Fを示すもので、 こ の回収装置 F は、 第 2 の搬送装置 C 2 によ って送られ てきたワー ク Wを回収する第 1 の回収装置 F 1 と、 ヮー ク Wから基準ピ ン Pを抜き取る ピ ン抜き装置 F 2 と、 ピ ン Pが抜かれたワー ク Wからプリ ン ト基板を回収する第 2 の回収装置 F 3 とによ り構成される。
    [0064] 第 2 0 図および第 2 1 図は、 第 1 の回収装置 F 1 を示 すもので、 同図において、 1 5 0 はフ レームで、 搬送装 置 Cのベース 3 0 に固定されている。 1 5 1 は直線案内 装置で、 レール 3 1 とフ レーム 1 5 0 の間に固定されて レヽる。 1 5 2 はロ ッ ドレス型のエア シ リ ンダで、 レール 3 1 とフ レーム 1 5 0 の間に直線案内装置 1 5 1 と平行 に固定されている。 1 5 3 は リ フターで、 直線案内装置 1 5 1 に移動可能に支持され、 かつエアシ リ ンダ 1 5 2 の可動部材に結合されている。
    [0065] そ して、 エアシ リ ンダ 1 5 2 に作動によ り、 リ フ 夕一
    [0066] 1 5 3 が昇降する。 この時、 リ フ ター 1 5 3 の移動経路 にワー ク Wがある と、 リ フタ一 1 5 3 はワー ク Wを持ち 上げる。
    [0067] 1 5 5 は架台。 1 5 6 はベースで、 架台 1 5 5 に固定 されている。 1 5 7 は格子状に形成された倒立アームで、 図示しないブラケ ッ ト に回転可能に支持された軸 1 5 8 に固定されている。 1 5 9 はシ リ ンダで、 ブラケ ッ ト
    [0068] 1 6 0 を介してベース 1 5 6 に回動可能に支持されてい る。 このシ リ ン ダ 1 5 9 の一端は、 倒立アーム 1 5 7 の 一端に回動可能に結合されている。
    [0069] そ して、 シ リ ンダ 1 5 9 が作動する と、 倒立アーム 1 5 7 は軸 1 5 8 を中心と して揺動する。 こ の時、 倒立ァ ーム 1 5 7 にワー ク Wが供給されている と、 ワーク Wは 水平方向に倒される。
    [0070] 1 6 1 は爪で、 軸 1 5 8 に回転可能に支持されている。 1 6 2 はばねで、 倒立アーム 1 5 7 と爪 1 6 1 の間に掛 け渡され、 爪 1 6 1 に回動力を与えている。 1 6 3 はシ リ ンダで、 ベース 1 5 6 に支持されている。 1 6 4 は レ バーで、 爪 1 6 1 の一端に係合する よ う にシ リ ンダ 1 6 3 の可動部材に結合されている。
    [0071] そ して、 爪 1 6 1 は常時ばね 1 6 2 の抗張力によ り、 ワー ク Wの移送路に突出する よ う に付勢され、 シ リ ンダ 1 6 3 が作動 して レバー 1 6 4 に引っ張られた時のみ、 ワー ク Wの移送路を開放する。
    [0072] 1 6 5 はローラで、 ベース 1 5 6 に所定の間隔で回転 可能に支持され軸 （図示せず） の一端に固定されている。 1 6 6 はスプロケ ッ トで、 前記軸の一端に固定されてい る。 1 6 7 はモータで、 ベース 1 5 6 に固定されている。 1 6 8 はスプロケ ッ トで、 モータ 1 6 7 に固定されてい る。 1 6 9 はチェー ンで、 スプロケ ッ ト 1 6 6 とスプロ ケ ッ ト 1 6 8 に掛け渡されている。
    [0073] したがって、 モータ 1 6 7 の作動によ り ローラ 1 6 5 が回転して、 ローラ 1 6 5 上に載置されたワー ク Wを搬 送する。
    [0074] 第 2 2 図および第 2 3 図は、 ピン抜き装置 F 2 を示す もので、 同図において、 1 7 5 は架台で、 架台 1 5 5 に 並んで配置されている。 1 7 6 は取付板で、 架台 1 7 5 に固定されている。
    [0075] 1 7 7 は軸で、 取付板 1 7 6 に回転可能に支持されて いる。 1 7 8 はローラで、 軸 1 7 7 の一端に固定されて いる。 1 7 9 はスプロケ ッ 卜で、 軸 1 7 7 の一端に固定 されている。 1 8 0 はモ一夕で、 架台 1 7 5 に固定され ている。 1 8 1 はスプロケ ッ トで、 モー夕 1 8 0 に固定 されている。 1 8 2 はチェー ンで、 スプロケ ッ ト 1 7 9 とスプロケ ッ ト 1 8 1 に掛け渡されている。
    [0076] そ して、 モータ 1 8 0 が作動する と、 ローラ 1 7 8 力 回転して、 ローラ 1 7 8 上にある ワー ク Wを移送する。
    [0077] 1 8 5 はプレー トで、 架台 1 7 5 に固定されている。
    [0078] 1 8 6 は位置決め板で、 中央部に V字状の溝が形成され、 プレー ト 1 8 5 に固定されている。 1 8 7 はク ラ ンプレ バーで、 架台 1 7 5 に固定されたブラケ ッ ト 1 8 8 に、 軸 1 8 9 を介して回転可能に支持されている。 1 9 0 は シ リ ンダで、 架台 1 7 5 に固定されたブラケ ッ ト 1 9 1 に、 軸 1 9 2 を介して揺動可能に支持されている。 1 9 3 はジ ョ イ ン トで、 シ リ ンダ 1 9 0 の一端に固定され、 かつピン 1 9 4 を介してク ラ ンプレバー 1 8 7 の一端に 回転可能に結合されている。
    [0079] そ して、 ローラ 1 7 8 によ り ワー ク Wがプレー ト 1 8 5 上を移送され、 ワー ク Wに圧入された基準ピン Pが位 置決め板 1 8 6 の溝内に送り込まれる と、 シ リ ンダ 1 9 0 が作動 してク ラ ンプレバ一 1 8 7 を回動させ、 ク ラ ン プレバー 1 8 7 で基準ピン Pを溝に押つけて、 基準ピン Pの位置決めを行な う。
    [0080] 1 9 5 は受け箱で、 架台 1 7 5 に載置されている。 1
    [0081] 9 6 はパイ プで、 一端が位置決め板 1 8 6 の溝に対向 し、 他の一端が受け箱 1 9 5 に対向する よ う に架台 1 7 5 に 支持されている。 そ して、 ワー ク Wから抜き落された基準ピン Pをパイ プ 1 9 6 で受け、 受け箱 1 9 5 に集める。
    [0082] 2 0 0 は支柱で、 プレー ト 1 8 5 に固定されている。 2 0 1 は梁で、 支柱 2 0 0 に固定されている。 2 0 2 は プレー トで、 梁 2 0 1 に固定されている。 2 0 3 は直線 案内装置で、 プレー ト 2 0 2 に支持されている。 2 0 4 はブラケ ッ トで、 梁 2 0 1 に固定されている。
    [0083] 2 0 5 はシ リ ンダで、 ブラケ ッ ト 2 0 4 に固定されて いる。 2 0 6 はスラ イ ダで、 直線案内装置 2 0 3 の可動 部材に固定され、 かつジ ョ イ ン ト 2 0 7 を介してシ リ ン ダ 2 0 5 の可動部材に結合されている。 2 0 8 は ピン抜 き用のロ ッ ドで、 位置決め板 1 8 6 の溝に嵌合 して位置 決めされた基準ピン Pに対向する よ う に、 スライ ダ 2 0 6 に固定されている。 2 0 9 は固定板で、 スライ ダ 2 0 6 に固定されている。 2 1 0 はガイ ドバーで、 固定板 2 0 9 に摺動可能に支持されている。 2 1 1 はばねで、 ガ ィ ドバー 2 1 0 に装着されている。 2 1 2 は押え板で、 ガイ ドバー 2 1 0 に固定されている。
    [0084] そ して、 基準ピン Pが位置決め板 1 8 6 と ク ラ ンプレ バー 1 8 7 で位置決めされる と、 シ リ ンダ 2 0 5 が作動 してスライ ダ 2 0 6 を下降させる。 する と、 押え板 2 1 2 がワー ク Wに接触し、 さ らにスライ ダ 2 0 6 が下降す る と、 ばね 2 1 1 が圧縮され、 その抗圧力によ り押え板 2 1 2 がワー ク Wを押える。 同時に、 ロ ッ ド 2 0 8 力 基準ピン Pを押してワー ク Wから基準ピン Pを突き出す。 第 2 4 図ない し第 2 8 図は、 第 2 の回収装置 F 3 を示 すもので、 同図において、 2 2 0 は架台で、 架台 1 8 6 に併設されている。
    [0085] 2 2 1 はガイ ドで、 架台 2 2 0 に固定されている。 2 2 2 はスライ ダで、 ガイ ド 2 2 1 に摺動自在に支持され ている。 2 2 3 はシ リ ンダで、 架台 2 2 0 に固定された 梁 2 2 4 に固定されている。 2 2 5 はプレー トで、 スラ イ ダ 2 2 2 と、 シ リ ンダ 2 2 3 の可動部材に固定されて レ、る。 2 2 6 は リ フ タ一で、 サポー ト 2 2 7 を介してプ レー ト 2 2 5 に固定されている。
    [0086] そ して、 ローラ 1 7 8 によ ってワー ク Wが送り込まれ る と、 シ リ ンダ 2 2 3 が作動 して リ フ ター 2 2 6 を上昇 させ、 この リ フ ター 2 2 6 によ り ワー ク Wをローラ 1 7 8 から浮上させる。
    [0087] 2 3 0 は支柱。 2 3 1 は桁で、 梁 2 3 2 を介して支柱 2 0 0、 2 3 0 に支持されている。 2 3 3 は直線案内装 置で、 桁 2 3 1 の下面に支持されている。 2 3 4 はサボ — 卜で、 桁 2 3 1 の上面に固定されている。 2 3 5 はブ ラケ ッ トで、 サポー ト 2 3 4 に固定されている。 2 3 6 はモータで、 ブラケ ッ ト 2 3 5 に固定されている。 2 3' 7 はピニオンで、 モータ 2 3 6 に固定されている。 2 3 8 はプレー トで、 直線案内装置 2 3 3 の可動部材に固定 されている。 2 3 9 はラ ッ クで、 プレー ト 2 3 8 に ピニ オン 2 3 7 に嚙み合う よ う に固定されている。
    [0088] したがって、 モータ 2 3 6 が作動する と、 プレー ト 2 3 8 が直線案内装置 2 3 3 に沿って移動する。
    [0089] 2 4 0 はプレー トで、 サポー ト 2 4 1 を介 してプレー ト 2 3 8 に固定されている。 2 4 2 はモータで、 プレー ト 2 4 0 に固定されている。 2 4 3 は歯車で、 モータ 2 4 2 に固定されてレ、る。 2 4 4 は軸で、 軸受 2 4 5 を 介 してプレー ト 2 4 0 に回転可能に支持されている。
    [0090] 2 4 6 は軸で、 軸受 2 4 7 を介してプレー ト 2 4 0 に回 転可能に支持されている。 2 4 8 は歯車で、 軸 2 4 4 の 一端に歯車 2 4 3 と嚙み合う よ う に固定されている。
    [0091] 2 4 9 は歯車で、 軸 2 4 4 の一端に固定されている。
    [0092] 2 5 0 は歯車で、 軸 2 4 6 の一端に歯車 2 4 9 と嚙み合 う よ う に固定されている。 2 5 1 はプー リ で、 軸 2 4 4 に固定されている。 2 5 2 はプー リ で、 軸 2 4 6 に固定 されている。 2 5 3 は軸で、 軸受 （図示せず） を介 して プレー ト 2 4 0 に回転可能に支持されている。 2 5 4 は プー リ で、 軸 2 5 3 に固定されている。 2 5 5 は軸で、 軸受 （図示せず） を介してプレー ト 2 4 0 に回転可能に 支持されている。 2 5 7 および 2 5 8 はベル トで、 それ ぞれプー リ 2 5 1 とプー リ 2 5 4 、 プー リ 2 5 2 とブー リ 2 5 6 に掛け渡されている。 2 6 0 は直線案内装置で、 プレー ト 2 4 0 に支持されている。 2 6 1 はチ ャ ッ クで、 下端に爪 2 6 2 が形成され、 ブラケ ッ ト 2 6 3 を介 して 直線案内装置 2 6 0 の可動部材に固定される と と もに、 タイ ミ ングベル ト 2 5 7 も し く は夕イ ミ ン グベル ト 2 5 8 に結合されている。 そ して、 モータ 2 4 2 が作動する と、 軸 2 4 4 と軸 2 4 6 が互いに反対方向に回転し、 タイ ミ ングベル ト 2 5 7 とタイ ミ ングベル ト 2 5 8 を反対方向に回転させる。 したがって、 各タイ ミ ングベル ト 2 5 7、 2 5 8 に結合 されたチャ ッ ク 2 6 1 は、 直線案内装置 2 6 0 に沿って 互いに近接も し く は離間する方向に移動する。
    [0093] 2 6 4 はガイ ドビンで、 チャ ッ ク 2 6 1 に摺動可能に 支持されている。 2 6 5 はばねで、 ガイ ドピン 2 6 4 に 装着されている。 2 6 6 は検出板で、 ガイ ドビン 2 6 4 の一端に固定されている。 2 6 7 は検出器で、 たとえば、 近接スィ ッ チな どで形成され、 チャ ッ ク 2 6 1 に検出板 2 6 6 の通路と対向する よ う に固定されている。
    [0094] そ して、 チャ ッ ク 2 6 1 がワーク Wを把持する とき、 検出板 2 6 6 がワー ク Wに当接し、 ばね 2 6 5 の抗圧力 に逆らってチャ ッ ク 2 6 1 と相対移動して、 検出器 2 6 7 と対向する位置に移動する と、 検出器 2 6 7 はチヤ ッ ク 2 6 1 がワーク Wを把持したこ とを知らせる信号を発
    [0095] 9 る。
    [0096] 2 7 0 はモー夕で、 ブラケ ッ ト 2 7 1 を介して支柱 2 3 0 に固着されている。 2 7 2 はタイ ミ ングプー リ で、 モータ 2 7 0 に固定されている。 2 7 3 及び 2 7 4 は軸 受で、 架台 2 2 0 と支柱 2 3 0 の間に所定の間隔で固定 されている。 2 7 5 は送りねじで、 軸受 2 7 3 と軸受 2 7 4 に回転可能に支持されている。 2 7 6 はタイ ミ ン グプー リ で、 送りねじ 2 7 5 の下端部に固定されている。 2 7 7 はタイ ミ ン グベル トで、 タイ ミ ングプー リ 2 7 2 とタイ ミ ン グプー リ 2 7 6 に掛け渡されている。 2 7 8 はナ ツ トで、 送りね じ 2 7 5 に螺合している。 2 7 9 は 櫛状に形成された リ フ タ一で、 ナ ッ ト 2 7 8 に固定され ている。 2 8 0 はプレー トで、 その中央部に穴 2 8 1 力 形成され、 リ フ ター 2 7 9 に載置されている。
    [0097] そ して、 リ フ タ ー 2 7 9 上にワー ク Wが搭載される毎 にモ一夕 2 7 0 が作動 して、 ワー ク Wの厚さ分だけ リ フ ター 2 7 9 を下降させる。
    [0098] 2 8 2 はス ト 。で、 ブラケ ッ ト 2 8 3 を介して軸受 2 7 4 に固定されている。
    [0099] 2 8 5 は台車で、 リ フ タ一 2 7 9 が嵌入する溝が形成 され、 かつプレー ト 2 8 0 の穴 2 8 1 が嵌合する位置決 め用の ピ ン 2 8 6 が取付けられている。 2 8 7 は車輪で、 軸受 2 8 8 を介して台車 2 8 5 の下面に取付られている。 2 8 9 は ヽ ン ドルで、 台車 2 8 5 に固定されている。
    [0100] 2 9 0 は位置決め用のガイ ドで、 架台 2 2 0 に固定さ れている。
    [0101] 上記の構成において、 プ リ ン ト基板加工装置 Aにおけ る ワー ク Wの加工が終了する直前 （供給装置 Eからヮ ー ク Wが取り 出され、 プ リ ン ト基板加工装置 Aに対応する 昇降装置 Dに到達する までの所要時間よ り前） に、 プ リ ン ト基板加工装置 Aからワー ク Wの供給を要求する信号 が発信される。
    [0102] 要求を受けた供給装置 E は、 シ リ ンダ 1 2 1 を作動さ せ、 チャ ッ ク 1 2 4 をス ト ツ 力 E l 側へ移動させる。 そ して、 その移動端で、 爪 1 2 5 がワー ク Wと対向する と、 チャ ッ ク 1 2 4 の シ リ ンダが作動して、 爪 1 2 5 を閉 じ てワー ク Wを挟持する。 する と、 シ リ ンダ 1 2 1 が作動 して、 ワー ク Wの一端がローラ 1 1 5 と ローラ 1 3 2 の 間に位置する までチャ ッ ク 1 2 4 を移動させる。 そ して、 チャ ッ ク 1 2 4 のシ リ ンダが作動して、 爪 1 2 5 を開き ワー ク Wを解放した後、 再びシ リ ンダ 1 2 1 が作動 して、 チャ ッ ク 1 2 4 を待機位置へ戻す。
    [0103] する と、 モ一夕 6 6 が作動 して、 チェー ン 8 7 、 8 8 を移動させ、 チャ ッ ク 1 2 4 で引き出されたワー ク Wを ローラ 1 1 5 と接する位置に移動させる。 する と、 モー 夕 1 1 6 が作動して、 ローラ 1 1 5 を回転させる と と も に、 シ リ ンダ 1 2 8 が作動して、 ローラ 1 3 2 を下降さ せて、 ローラ 1 3 2 でワーク Wをローラ 1 1 5 に押しつ ける。 する と、 ワー ク Wはローラ 1 1 5 の回転によ り ス ト ツ 力 E 1 から引き出され、 倒立アーム 1 3 5 上に移送 される。
    [0104] そ して、 ワー ク Wがス ト ッ ノ、° 1 3 9 に当接する と、 モ 一夕 1 1 6 が停止して、 ローラ 1 1 5 の回転を止める。 同時に、 第 1 の搬送装置 C 1 のモータ 3 8 が作動して口 ーラ 3 6 を回転させる。 こ の状態で、 シ リ ンダ 1 3 7 力 作動して、 倒立アーム 1 3 5 を回動させてワー ク Wを立 てる と と もに、 ワー ク Wをローラ 3 6 の上に載せる。 す る と、 ワー ク Wは、 ローラ 3 6 の回転によ り、 ワー ク W の供給を要求したプ リ ン ト基板加工装置 Aに向けて送ら れる o
    [0105] 一方、 供給装置 Eのス ト ツ 力 E 1 では、 エア シ リ ンダ 9 5 が作動 して、 チヱ 一 ン 8 8 側にある ワー ク Wを載置 したノ、0レ ツ ト 9 1 を爪 9 6 で押 して、 チ ェー ン 8 7側に 移動させる。 同時に、 エア シ リ ンダ 9 8 が作動 して、 チ ェ一 ン 8 7 側にある空のノ、。レ ツ ト 9 1 を爪 9 9 で押して チェ ー ン 8 8 側に移動させる。
    [0106] なお、 ワー ク Wをス ト ッ カ E 1 に供給する場合は、 千 ェ 一 ン 8 8 にあるノ、。レ ツ ト 9 1 の上に供給する。
    [0107] 各プリ ン ト基板加工装置 Aに付設された各搬送装置 C は、 供給装置 E に近い搬送装置から順次モータ 3 8 を作 動させ、 送り込まれたワー ク Wを次の搬送装置 Cに向け て送 り 出す。 そ して、 ワー ク Wの供給を要求したプリ ン ト基板加工装置 Aに付設された搬送装置 Cでは、 シ リ ン ダ 4 5 を作動させて、 ス ト ッパ 4 6 を基準ピ ン P の移動 経路に突出させてお く 。
    [0108] そ して、 ワー ク Wが、 ワー ク Wを要求したプ リ ン ト基 板加工装置 Aに付設された搬送装置 C に送り込まれ、 基 準ピ ン Pがス ト ッパ 4 6 に当接する と、 搬送装置 C のモ —夕 3 8 が停止する。 する と、 シ リ ンダ 4 5 が作動 して、 ス ト ツバ 4 6 を待機位置へ戻す。 同時に、 シ リ ンダ 4 2 が作動 して、 ワー ク Wを押し上げ、 ワーク Wをローラ 3 6 から浮上させる。
    [0109] プ リ ン ト基扳加工装置 Aによ る ワー ク Wの加工が終わ る と、 プリ ン ト基板加工装置 Aのモータ 2 が作動して、 テーブル 4 を第 2 の搬送装置 C 2 の上方へ移動させる。 する と、 第 2 の昇降装置 D 2 のエアシ リ ンダ 5 2 が作動 して、 リ フ タ一 5 3 をワーク Wの受け渡し位置へ上昇さ せる。 する と、 倒立装置 B の シ リ ンダ 2 2 が作動して、 倒立アーム 2 0 を回動させワー ク Wを立てる。 こ の状態 で、 シ リ ンダ 2 5 が作動して、 爪 2 3 を回転させる。 す る と、 ワーク Wは支えが無く なるため、 倒立アーム 2 0 に沿って滑り落ちて、 リ フ タ一 5 3 に支持される。 ヮー ク Wが リ フタ一 5 3 に移される と、 エアシ リ ンダ 5 2 力 作動して、 リ フ夕一 5 3 を待機位置へ下降させる。 する と、 ワー ク Wも搬送装置 C 2 に向けて下降する。 この時、 搬送装置 C 2 のシ リ ンダ 4 2 が作動 して、 ワー ク Wを口 ーラ 3 6 に接する直前で支える。 同時に、 モータ 3 8 が 作動して、 ローラ 3 6 を回転させる。 そ して、 ローラ 3 6 が回転する と、 シ リ ンダ 4 2 が作動して、 ワー ク Wを ローラ 3 6 に載せる。 する と、 ワーク Wはローラ 3 6 の 回転によ り、 回収装置 Fに向けて移送される。
    [0110] 一方、 プ リ ン ト基板下降装置 Aは、 搬送装置 C 2側の リ フ タ一 5 3 が下降する と、 ワーク Wを排出 した状態で モータ 2 が作動して、 テーブル 4 を搬送装置 C 1 の上方 へ移動させる。
    [0111] する と、 搬送装置 C 1 側のエアシ リ ンダ 5 2 が作動し て、 リ フ タ一 5 3 を受け渡し位置に向けて上昇させる。 この時、 リ フ タ一 5 3 は、 その上昇中に搬送装置 C 1 の シ リ ンダ 4 2 に支持されている ワー ク Wを保持して、 ヮ ー ク Wを受け渡 し位置へ持ち上げる。 ワー ク Wが受け渡 し位置に到達する と、 倒立装置 E のシ リ ンダ 2 5 が作動 して、 レバー 2 6 を作動させ、 ばね 2 4 の抗張力で爪 2 3 を回転させて、 この爪 2 3 で受け渡 し位置にある ヮー ク Wを支持させる。 する と、 エアシ リ ンダ 5 2 が作動 し て、 リ フ ター 5 3 を待機位置へ下降させる。
    [0112] 一方、 倒立装置 Bでは、 シ リ ンダ 2 2 が作動 して、 倒 立アーム 2 0 をテーブル側に倒し、 ワー ク Wをテーブル 4 の上に載置する。
    [0113] 同時に、 プ リ ン ト基板加工装置 Aのモータ 2 が作動 し て、 テーブル 4 をコ ラム 5 側へ移動させ、 ワー ク Wに設 けられたマー ク Mを、 検出器 Gの検出位置へ移動させる。 そ して、 検出器 Gでマー ク Mを検出する と、 その検出信 号が制御装置 Hに入力される。
    [0114] 制御装置 Hは、 検出器 Gから入力された信号に基づい て、 新たに供給されたワー ク Wの種類を判別 し、 そのヮ — ク Wに対応する加工条件、 加工プロ グラムが内部に登 録されているか否かを確認し、 登録されていない場合に は、 外部記憶装置 J に必要な加工条件と加工プロ グラム を要求する。 外部記憶装置 J は、 制御装置 Hからの要求 があったと き、 内部に蓄積されている加工条件、 加工プ ロ グラムの中から、 要求された加工条件と加工プロ グラ ムを、 要求 してきた制御装置 Hに送る。
    [0115] 制御装置 Hは、 内部にあるあるいは外部記憶装置 J力、 ら送られた加工条件、 加工プロ グラムを、 内部の記憶装 置の実行エリ アに登録して、 その加工条件、 加工プロ グ ラムに基づいて、 プリ ン ト基板加工装置 Aを制御して、 ワー ク Wの加工を始める。
    [0116] 一方、 搬送装置 C 2 によって回収装置 F に搬送された ワー ク Wは、 ス ト ッ ノ、° 4 6 に基準ピン Pが当接したと こ ろで止められ、 シ リ ンダ 4 2 によってローラ 3 6 から浮 上させられる。 する と、 エアシ リ ンダ 1 5 2 が作動して、 リ フ ター 1 5 3 をワーク Wの受け渡し位置へ上昇させる。 この時、 リ フ タ一 1 5 3 は、 その上昇中に搬送装置 C 2 のシ リ ンダ 4 2 に支持されている ワー ク Wを保持して、 ワー ク Wを受け渡し位置へ持ち上げる。 この受け渡し位 置では、 倒立アーム 1 5 7 が立て られた状態で待機して いる。 そ して、 ワー ク Wが受け渡し位置に到達する と、 シ リ ンダ 1 6 3 が作動して、 ばね 1 6 2 の抗張力で爪 1 6 1 を回転させ、 爪 1 6 1 でワー ク Wを支持させる。 する と、 エアシ リ ンダ 1 5 2 が作動して、 リ フ ター 1 5 3 を待機位置へ下降させる。 同時.に、 モータ 1 6 7 が作 動して、 ローラ 1 6 5 を回転させる。 そ して、 シ リ ンダ 1 5 9 が作動 して、 倒立アーム 1 5 7 を倒しワー ク W をローラ 1 6 5 の上に載置する。 する と、 ワーク Wは、 ローラ 1 6 5 の回転によ り ピ ン抜き装置 F 2へ移送され る o
    [0117] ワー ク Wがピ ン抜き装置 F 2 へ送り込まれる と、 モー 夕 1 8 0 の作動によ り回転している ローラ 1 7 8 によ り、 ワー ク Wの基準ピ ン Pが位置決め板 1 8 6 の溝に当接す る まで送られる。 する と、 シ リ ンダ 1 9 0 が作動 して、 ク ラ ン プ レ ノく一 1 8 7 を回動させ、 ク ラ ン プ レ ノく一 1 8 7 で基準ピン Pを溝に押しつけて、 基準ピン Pの位置決 めを行な う。 同時に、 モータ 1 8 0 が停止する。
    [0118] シ リ ンダ 2 0 5 が作動 して、 ロ ッ ド 2 0 8 を下降させ る。 する と、 ロ ッ ド 2 0 8 の先端が基準ピ ン P に当接す る と同時に、 押え板 2 1 2 がワー ク Wに当接する。 そ し て、 さ らにロ ッ ド 2 0 8 を下降させる と、 ロ ッ ド 2 0 8 は基準ピ ン Pを押し下げ、 ワー ク Wから基準ピ ン Pを突 き出す。 この時、 押え板 2 1 2 は、 ワー ク Wに当接 して、 その移動を止められているため、 固定板 2 0 9 とガイ ド バー 2 1 0 がばね 2 1 1 を圧縮する よ う に相対移動する。 そ して、 ばね 2 1 1 の圧縮量に相当する抗圧力が押え板 2 1 2 に作用 して、 押え板 2 1 2 はばね 2 1 1 の抗圧力 でワー ク Wを押える こ とになる。
    [0119] さ らに、 ロ ッ ド 2 0 8 が下降して、 位置決め板 1 8 6 と ク ラ ンプレ ノく 一 1 8 7 の間からノ、。イ ブ 1 9 6 に突き落さ れた基準ピン P は、 パイ プ 1 9 6 に導かれて受け箱 1 9 5 に収容される。
    [0120] 基準ピン Pが抜き落される と、 シ リ ンダ 2 0 5 が作動 して、 ロ ッ ド 2 0 8 を引き上げる。 同時に、 シ リ ンダ 1 9 0 が作動 して、 ク ラ ンプレバー 1 8 7 を待機位置へ 回動させる。 さ らに、 モータ 1 8 0 が作動 して、 ワー ク Wの後端側の基準ピン Pが、 位置決め板 1 8 6 の溝に当 接する までワー ク Wを送る。
    [0121] そ して、 上記の操作と同様に して、 ワー ク Wの後端側 の基準ピ ン Pを抜 く 。
    [0122] ワー ク Wの基準ピン Pが抜かれる と、 モー夕 1 8 0 力く 作動して、 ローラ 1 7 8 を回転させ、 ワーク Wを リ フ タ — 2 2 6 上へ移動させる。 ワー ク Wが所定の位置まで送 られる と、 モータ 1 8 0 は停止する。
    [0123] ワー ク Wが送り込まれる と、 シ リ ンダ 2 2 3 が作動 し て、 リ フ 夕一 2 2 6 を上昇させ、 ワー ク Wをローラ 1 7 8 から浮上させる。
    [0124] する と、 モータ 2 4 2 が作動して、 チャ ッ ク 2 6 1 を その待機位置から把持位置へ移動させる。 こ の時、 検出 板 2 6 6 がワーク Wに当接する と、 検出板 2 6 6 はヮ一 ク Wによ り移動を規制されるため、 チャ ッ ク 2 6 1 と検 出板 2 6 6 の間に相対移動が生じる。 そ して、 この相対 移動によ り、 検出板 2 6 6 が検出器 2 6 7 に検出される と、 モータ 2 4 2 が停止する。
    [0125] する と、 モー夕 2 3 6 が作動して、 ワー ク Wを把持し たチャ ッ ク 2 6 1 を リ フ タ一 2 7 9 側へ移動させる。 そ して、 その移動端でモータ 2 3 6 が停止する。 する と、 乇一夕 2 4 2 が作動して、 チャ ッ ク 2 6 1 をその待機位 置へ移動させる。 この時、 検出板 2 6 6 がばね 2 6 5 の 抗 EE力によ り ワー ク "Wに押しつけられているため、 ヮー ク Wはその場でチャ ッ ク 2 6 1 から解放され、 リ フ 夕一 2 7 9 上に落される。 一方、 ワー ク Wがチャ ッ ク 2 6 1 に把持される と、 シ リ ンダ 2 2 3 が作動 して、 リ フ 夕一 2 2 6 が待機位置へ 下降する。 また、 ワー ク Wがチャ ッ ク 2 6 1 から解放さ れる と、 モータ 2 3 6 が作動して、 チャ ッ ク 2 6 1 は リ フ タ一 2 2 6 の上方の待機位置へ戻る。
    [0126] さ らに、 ワー ク Wが リ フ タ一 2 7 9 上に落される と、 モータ 2 7 0 が作動 して、 落されたワー ク Wの厚さ分だ け リ フ タ一 2 7 9 を下降させる。
    [0127] このよ う に して、 リ フ ター 2 7 9 に順次ワー ク Wが積 載される。 そ して、 リ フ ター 2 7 9 が台車 2 8 5 の溝の 中まで下降する と、 プレー ト 2 8 0 の穴 2 8 1 がピン 2 8 6 に嵌合する。 同時に、 リ フ ター 2 7 9 に積載され たワー ク Wが台車 2 8 5 に載置される。
    [0128] ワー ク Wが台車 2 8 5 に載置された ら、 台車 2 8 5 を 引き出 し、 リ フ ター 2 7 9 上にプレー ト 2 8 0 を載せた 後、 モー夕 2 7 0 を作動させて、 リ フター 2 7 9 を上昇 させる。 そ して、 空の台車 2 8 5 を、 ガイ ド 2 9 0 に沿 つてス ト ッパ 2 8 2 に当接する よ う に配置する。
    [0129] なお、 上記実施例において、 ワー ク Wの供給をよ り効 率的に行な う ために、 ワー ク Wの供給経路を構成する第 1 の搬送装置 C 1 に、 第 8 図に示すよ う に、 シ リ ンダ 4 1 、 シ リ ンダ 4 3 およびス ト ッパ 4 4 を設け、 プ リ ン ト基板加工装置 Aからワー ク Wを要求する信号が発信さ れる前に、 ワー ク Wをス ト ツバ 4 4 に当接する位置まで 搬送し、 シ リ ンダ 4 1 でワー クを押し上げて待機させて お く こ と もでき る。
    [0130] また、 外部記憶装置 J に、 入力装置と、 演算処理装置 を設けて主制御装置を構成する よ う に しても良い。
    [0131] 産業上の利用可能性
    [0132] 以上述べた如 く 、 本発明によれば、 複数台並べて配置 されたプ リ ン ト基板加工装置を、 それぞれ個別に稼動さ せる こ とができ、 多品種少量生産に も効率良 く 対応する こ とができ る。
    权利要求:
    Claims捕正された講求の範囲 [1991年 10月 4日（04.10.91)国際事務局受理; ffi願当初の請求の範囲 1は補正された請求の 範囲 1にいきかえられた。 （1頁)】
    1. (補正後） テーブル上に載置されたプリ ン ト基板 と、 単一のス ピン ドルに把持された工具を、 機械の X、 Y、 Ζ方向に相対移動させてプリ ン ト基板を加工する よ う に構成され、 かつ、 それぞれ個別制御装置が付設され、 複数台並べて配置されたプ 'リ ン ト基板加工装置と、 前記 テーブルに揺動可能に付設され、 プリ ン ト基板の受け渡 しを行う倒立装置と、 前記プリ ン ト基板加工装置のべッ ドに沿って付設され、 プリ ン ト基板を傾斜させた状態で 搬送する供給経路と排出経路を備えた搬送装置と、 こ の 搬送装置の各経路のプリ ン ト基板加工装置側の受け渡し 位置に配置され、 前記倒立装置と各経路の間のプリ ン ト 基板の受け渡しを行う昇降装置と、 前記供給経路の一端 に接続されたプリ ン ト基板の供給装置と、 前記排出経路 の一端に接続されたプリ ン ト基板の回収装置と、 前記プ リ ン ト基板加工装置のス ピン ドルに付設され、 テーブル 上に供給されたプリ ン ト基板の種類を読み取る検出器と、 前記各個別制御装置に接続され、 個別制御装置の要求に 応じて、 要求された加工条件と加工プロ グラムを供給す る外部記憶装置とを設けたこ とを特徴とするプリ ン ト基 板加工装置。
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    同族专利:
    公开号 | 公开日
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    DE4191062T|1992-05-14|
    引用文献:
    公开号 | 申请日 | 公开日 | 申请人 | 专利标题
    法律状态:
    1991-11-28| AK| Designated states|Kind code of ref document: A1 Designated state(s): DE US |
    1992-05-14| RET| De translation (de og part 6b)|Ref document number: 4191062 Country of ref document: DE Date of ref document: 19920514 |
    1992-05-14| WWE| Wipo information: entry into national phase|Ref document number: 4191062 Country of ref document: DE |
    优先权:
    申请号 | 申请日 | 专利标题
    JP2/131309||1990-05-23||
    JP2131309A|JP2828488B2|1990-05-23|1990-05-23|プリント基板加工装置|DE19914191062| DE4191062C2|1990-05-23|1991-05-23|Vorrichtung zum Bearbeiten von Werkstücken, insbesondere von Leiterplatten|
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